光熙论坛691期:基于快速拓展随机树的无人机在线航迹规划方法
时间:2016-1-4 11:05:57   阅读:   标签: 团委 计算机学院 软件学院 研究生文化品牌 光熙论坛
题目:基于快速拓展随机树的无人机在线航迹规划方法
主讲人:温乃峰,哈工大计算机学院博士研究生
时间:2016年1月4日(周一)14:00-15:00
地点:哈尔滨工业大学新技术楼902
研究方向:无人机航迹规划、人工智能
导师简介:苏小红教授、博导
 
内容简介:
无人机在执行任务过程中可能遇到各种突发情况,且环境信息中可能存在动态性或不确定性,此时无人机必须在有限的时间内在线规划出光滑可飞且优化的航迹,航迹优化性指标包括任务开销、碰撞概率、执行难度以及航迹上的威胁情况。在线航迹规划技术是无人机任务规划技术的关键一环,对它的研究对提高无人机的自主性和安全性具有重要意义。
现有的在线航迹规划方法大多基于效率较高的随机化算法,快速拓展随机树方法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)简单、可靠,能方便处理多约束条件,故本文基于RRT方法研究在线航迹规划问题,但该方法在应用于存在凹形障碍物和多通道的环境时,存在收敛速度慢、寻路能力不强的问题,它不能直接处理动态、威胁、运动不确定环境下的航迹规划问题,并且不具备航迹优化能力,因此本文主要研究以下内容:
    1.针对复杂多通道的环境下的在线航迹规划问题,提出基于采样空间约减的航迹规划方法。针对规模过于庞大的K维树(K-dimensional treeKd)的存取速度慢的问题,提出一种采用多Kd树存储航迹树节点的方法。
    2.针对动态、威胁环境下的在线航迹规划问题,研究动态和静态威胁区的建模和评估方法以及在线搜索低威胁航迹的方法。
    3.针对运动不确定环境下的在线航迹规划问题,研究静态威胁区建模方法和运动信息已知时动态威胁的可达集搜索方法以及低碰撞概率航迹的快速搜索方法。
    4.针对在线航迹优化问题和航迹点约减问题,研究快速的航迹优化方法和基于代价的航迹点约减方法。
发布:孟晓辉 |  审核:李岳 |  来源: 计算机学院